A missão do Instituto Nzinga (INCAB) é atuar na preservação, no cultivo e na divulgação da capoeira e das heranças culturais de origem africanas; lutar contra discriminação racial e de gênero, pelo empoderamento de meninas e mulheres; defender os direitos da criança e do adolescente; e também promover a democracia, a cultura de paz e a dignidade humana. Para isso, o INCAB se vale da sabedoria dos mestres da cultura popular; da convivência, com apoio mútuo e união entre as pessoas; e do cuidado e da dedicação aos mais jovens, cultivando ética, educação e autoestima.